长春OTC机器人主板维修,OTC机器人维修保养
2018-04-12 12:13  贵网  进入贵社区   复制本文地址

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  FANUC机器人更换润滑油的操作步骤机器人每工作三年或工作10000小时,需要更换J1,J2,J3、J4、J5、J6轴减速器润滑油和J4轴齿轮盒的润滑油。某些型号机器人如S-430、R-2000等每半年或工作1920小时还需更换平衡块轴承的润滑油。1、更换减速器和齿轮盒润滑油具体步骤如下:1)机器人关电。2)拔掉出油口塞子。3)从进油口处加入润滑油,直到出油口处有新的润滑油流出时,停止加油。4)让机器人被加油的轴反复转动,动作一段时间,直到没有油从出油口处流出。5)把出油口的塞子重新装好。注意:错误的操作将会导致密封圈损坏,为避免发生错误,操作人员应考虑以下几点:1)更换润滑油之前,要将出油口塞子拔掉。2)使用手动油qiang缓慢加入。3)避免使用工厂提供的压缩空气作为油qiang的动力源,如果非要不可,压力必须控制在75Kgf/cm2以内,流量必须控制在15/ss以内。4)必须使用规定的润滑油,其他润滑油会损坏减速器。5)更换完成,确认没有润滑油从出油口流出,将出油口塞子装好。6)为了防止滑倒事故的发生,将机器人和地板上的油迹彻底清除干净。2、更换平衡块轴承润滑油操作步骤:直接从加油嘴处加入润滑油,每次无须太多(约10CC)。
 
  在机器人执行程序时捕获DI脉冲信号
 
  1、机器人执行程序都是一行一行执行的,
 
  2、如果机器人在执行第1行的时候,收到了cam_di信号,而运行到第3行的时候,cam_di信号被PLC置为FALSE了,那么执行第4行的时候,机器人就会一直等待信号。
 
  3、实际上,cam_di信号曾经有过,只是机器人没有执行到waitdi语句。
 
  4、可以使用中断来实现上述要求
 
  5、创建一个bool变量flag1,置为false
 
  6、创建一个中断号int_cam
 
  7、新建一个新的routine,类型为中断trap,该类型routine不能直接运行,必须由IsignalXX类似指令触发
 
  8、上述例子22-24行为设置语句,只需要运行一遍即可。
 
  9、22行删除中断号
 
  10、23行把中断号int_cam和中断程序cam_trap连接
 
  11、24行设置触发条件,即cam_di由0变1,会自动触发运行cam_trap程序(对于cam_di的扫描,后台一直运行,所以即使机器人没有运行到相关di语句,有了信号也会触发)
 
  12、这样即使程序运行到25行,PLC 发过信号,机器人运行到26行di信号没有,但执行过中断程序(执行中断过程,机器人运动不停),flag1被置为true。
 
  13、机器人运行到27行,由于flag1为true,即收到过信号,机器人可以运行
 
  14、28行,把flag1重新置为false。
 
  安川伺服驱动器报警代码710故障分析:安川伺服驱动器报警代码710原因:安川伺服电机报警710是过载的意思,一般马达轴卡死或者驱动器硬件故障会出现此类问题,马达编码器硬件故障也会有可能同时可以是瞬间过载;而排除顺序为1.负载真实过大2.电机动力线断线或接错3.PG线断线4.PG损坏5.伺服器损坏解决方法:如果电机没有带任何机构,出现此警报,请检查接线,尤其是电机线的三相相序有没有接反。如果电机连接了机构的话,你监控下UN009累计负载率,如果120%以上的话,应该就是过载了。你要改机构,或者加减速机构,或者换电机
作者:admin 来源:未知 

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